作者： xiaojuan

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图文/尘尘

台风贝碧嘉带着狂风暴雨登陆上海，这是75年以来最强的一次。风夹着雨，呼潇而过，雨随着风，倾盆而泻，树叶乱舞，树杆摇晃。家门口一棵有十年树龄的石榴树被狂风吹的东倒西歪后倒伏了。石榴树倒了，心里很难受，那是我亲手种下且精心呵护，现枝繁叶茂，年年开花结果。那时种这棵树时，是女儿离开我不久，而石榴树有多子多福的寓意。虽然，余生已没有这个福份，但脑海里仍有这个意念，似女儿还在。今天台风把石榴树吹倒了，心里连这点小小的奢望也没了，石榴树随风、随雨、随女儿一起去了。

台风贝碧嘉过后的第一天，雨过天晴，天空湛蓝，万里无云，中秋节如期而至。

早上，在女儿的书桌台上放了一个月饼，对着她的照片告诉她今天是中秋节，放好后眼眶里全是泪水。接着去医院掉盐水（输液），水一滴滴往静脉里去，似眼泪在血管里流，想到女儿，心里一阵一阵痛。有一次，我生病住院了，女儿来看我，其情景历历在目。

脑海里想起宋代大文学家苏轼的《水调歌头·明月几时有》：“人有悲欢离合，月有阴晴圆缺”……这是苏轼想念分别已有7年之久的弟弟苏辙在中秋之日写的词。那悲和离是中秋节我真实写照。

再过十几天就是女儿十一周年的忌日，想起去年女儿十周年忌日时为她举办的那场追思会，在会上有个环节——每个人把最想对女儿说的一句话写在卡片上。当时我非常认真地写下了：“妈妈爱你，一直到我生命结束的那一天。”写好后就贴在了爱心墙上，表达了对女二儿深深地爱。我不知道参加追思会的来宾写了什么，但是，肯定是浓浓的情意和深深的不舍。

今年，女儿十一周年忌日马上就要来临了，我就写这一段短文来纪念她，想念她吧。虽然，天各一方，天上人间，我不能与女儿相逢，心中却全是她。

 

来源：IT之家 2024-09-24 侵删

IT之家 9 月 24 日消息，腾讯 Robotics X 实验室今日公布了其机器人最新研究成果 —— 人居环境机器人“5 号”（The Five，小五）。

据介绍，小五具备一系列创新技术和能力，目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。实验表明，小五可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，例如给老人取快递、抱老人起床等。

腾讯表示，小五集合了此前多代机器人研发的核心能力，融合了四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项自研技术。IT之家附规格如下：

本体设计兼容并蓄：四腿轮足复合设计，让机器人走得更快更稳

与此前的机器人最大的不同之处在于，小五在本体上采用了四条直线腿和轮足复合的设计，既保持了足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率，让机器人在平地上有更快的速度。

在运动模态方面，它在平地上可以切换四轮模态、两轮模态运动；在四轮模态下可以根据不同的负载需求和环境空间，通过交叉腿的设计，扩大和缩小支撑空间。

在不平整地形上，小五使用可伸缩的直线腿配合主动力控，实现弹簧悬挂的效果，从而保证上半身平稳。在楼梯和马路牙子等场景，小五可以采用轮足复合的形式，顺利走过去。

轮腿足的组合变换

负载能力上，小五通过直线腿设计有效提升承载能力，每条直线腿可以单独伸长缩短，可以根据不同的作业空间需求，调整支撑高度，从而实现“上摸高、下摸地”的广阔作业空间，例如帮助用户取放高处的物品，或者在低矮的空间中操作。

自主折叠

除了运动模态和负载能力，小五还可以自主折叠与展开，当不需要工作时，小五可以自主折叠起来，减少占用空间，方便运输。

除了形态创新之外，根据腰部大负载的需求，小五采用自研的双编码器大扭矩密度的执行器，让机器人能够更有力量，同时也在手臂上部署了自研的具有 180 个检测点的大曲面覆盖触觉皮肤，这使得小五能够拥有更加敏锐的“感官”，可以根据外界环境的变化作出相应的反应。

【左】大扭矩密度的执行器【右】大面积曲面触觉皮肤

统一的控制框架：更强的感知、更灵活的控制

面对人居环境中多样复杂的任务，小五需要具备兼顾灵敏的移动能力和灵巧的操作能力，这对机器人的控制提出了较高的要求。

小五基于统一的控制框架，通过感知环境信息实现地形识别和精准定位，进而实现了对多地形的自主适应，移动与操作一体化的全身运动控制，及各模态下稳定、高效、灵敏的移动能力。

统一的控制系统框图

小五统一框架大致分为三个模块，首先是大范围复杂环境下高精度视觉感知定位和状态估计，腾讯 Robotics X 实验室基于激光雷达和 IMU 等传感器搭建了一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图（SLAM）系统，并与轮足复合里程计进一步融合，可以让小五更好地感知环境和自身状态。

养老院室内外场景定位建图结果

其次是多层级（路径级-轨迹级）的在线运动规划，小五可以利用激光雷达和 RGBD 相机等传感器数据，实时检测周围环境中的动静态障碍物，并在线规划最优路径和控制指令，避免碰撞和意外发生，确保在复杂环境中安全高效地完成任务，比如携人推轮椅主动避障。

推轮椅过程中携人避障

最后是面向多地形适应移动操作一体化的全身运动控制。如遇到有障碍的地形，比如人居环境中常见的楼梯，小五会移动到楼梯附近，将自身模态由四轮运动模态调整到四足站立模态，进而通过楼梯地形。上楼梯过程中，小五可以结合周边精确的台阶地形和自身状态估计，会规划出在台阶上可达的落脚点位置，生成一系列的后续时刻质心轨迹。随后，全身运动控制器会根据机器人的全身动力学模型、质心轨迹和落脚点信息，解算出各关节控制指令，控制小五上楼梯。上完楼梯后，小五可以从四足迈步模态切换回四轮运动模态，方便以更加高效、节能的姿态，在平地上完成其他复杂、多样的任务。

进一步地，小五具备有腿部主动力控能力，这一能力类似于汽车的主动悬挂功能，能够适应各种复杂地形，如平地、斜坡、波浪坡、鹅卵石地面等常见家庭和市政地形，无需对现有的人类居住环境进行改造。在该模式下，小五根据力传感器和轮足里程计实时估算地面接触点，利用自适应阻抗控制和全身运动控制算法使得机器人可以适应不同地形，且关节控制模块中采用自适应无模型摩擦补偿算法实时补偿摩擦力，使得它可以在低速和高速时平滑运动，提升力控制的准确性和稳定性。

上楼梯

主动悬挂

安全多模态人机物理交互：让机器人更加亲切

依托触觉和视觉感知，以及识别、规划和控制算法，小五能够与人类进行安全舒适的物理交互，并准确地理解、预测并满足人类的日常行动需求，例如辅助老人行走和坐立等。

人机物理交互辅助老人起身

以抱扶为例，为了帮助老人完成这一日常动作，小五需要综合考量老人从坐到站运动过程的特点、老人的身体状态（如运动能力及物理需求）、小五本身的物理能力等问题。

为了实现这一目标，腾讯 Robotics X 实验室提出了机器人抱扶过程最优控制模型。该模型考虑了老人本身的运动能力（如关节运动范围、驱动能力等）、身体结构（如身高、体重等）、站立过程的运动特性、机器人抱扶过程的负载分布等因素。

此外，为了使该模型更符合老人个性化的运动特性，团队通过采集了少量老人的抱扶数据，让模型从中学习出符合被抱扶老人的最优模型参数，从而使该模型更符合老人被抱扶站立的运动特性。

人-人抱扶过程数据采集

此外，多模态感知系统也是实现人机交互的关键模块之一，它为小五赋予了类似人类的感知能力，使其能够更精准地识别人类和复杂的人居环境。

据腾讯介绍，在这些感知模块中，视觉和触觉系统扮演着至关重要的角色。视觉系统使小五能够快速定位和识别人类的状态，从而更有效地进行交互和响应。

在抱扶老人的过程中，高分辨率的触觉系统能够帮助小五以更安全和精确的方式提供支持和辅助，有效避免对老人造成不必要的压力或伤害。这些技术的整合不仅提高了小五的功能性，也增强了其在实际操作中的敏感性和人性化表现。

 

视觉（upper）及大面积触觉（lower）感知系统

来源：黛青 中式居住美学 2024年09月09日 侵删

残暑殆尽，西风始凉，转眼是秋。
时序更替，岁物丰成，满心欢喜。
民间有言，
“春茶苦，夏茶涩，
要喝茶，秋白露。”

秋风宜人，秋景醉人，
脚步宜缓，慵度秋光。

人间秋凉，慢慢喝茶。

院中闲饮，细数秋光

郁达夫在《故都的秋》中写到，“早晨起来，泡一碗浓茶、向院中一坐，你能看得到很高很高的碧绿的天色，听得到青天下驯鸽的飞声。从槐树叶底，朝东细数着一丝一丝漏下来的日光……。”

秋风起微凉，秋色染院落。秋日的小院，日色温柔，草木温柔，连风里的蝉鸣声也温柔。天空澄澈如洗，几朵闲云或卷或舒，偶然间随风飘落的几片秋叶，惊动秋的涟漪。

秋日的午后，在树下支一张桌子，摆上一壶刚煮好的茶，一张随处可躺的摇椅，就着秋色，就此闲坐。

听耳边的清风穿过，数树叶间慢洒的秋光，一口清茶入喉，神清气定，通透肆意，时间似乎停止，岁月在此定格，唯独摇椅轻晃，在一来一回的悠游中，人仿佛置身于尘世之外，只沉浸于旖旎秋色中，与久违的自己相逢。

秋雨潇潇，读书喝茶

秋雨的夜总是格外冷清，唯独那雨打芭蕉声，声声入耳，入心，让人的心里不免生出几分落寞来。

此时，最宜闭门在家，独坐一隅，闲书一本，热茶一壶，茶烟袅袅，书香漫漫，雨声潇潇，心绪淼淼。

人说，雨打芭蕉惹人愁。就如元代诗人徐再思在《水仙子·夜雨》中写道：“一声梧叶一声秋，一点芭蕉一点愁，三更归梦三更后。落灯花，棋未收，叹新丰逆旅淹留。枕上十年事，江南二老忧，都到心头。”字里行间写满了秋怨之美。

也有人说，雨打芭蕉生闲情。宋代李洪在《偶书》中写道：“世事悠悠莫问天，一觞且醉酒中贤。阶前落叶无人扫 ，满院芭蕉听雨眠。”不追问往事，不畏惧未来，只伴着雨打芭蕉声，酣畅入眠，何不快哉？

还有人说，雨打芭蕉是喜悦。就像杨万里《芭蕉雨》诗中所说：“芭蕉得雨便欣然，终夜作声清更妍 。”作者在雨打芭蕉中，听出了喜悦之情。

一千个人眼中有一千个哈姆雷特。秋怨也好，闲情亦好，喜悦也罢，潇潇秋雨处，读书喝茶，总是一种美妙的感受，一种寂静的欢喜。

生活不在别处的追赶里，而在袅袅腾起的茶烟里。秋光正好，何不煮一壶茶，饮下一个秋？

梅雨时节雨纷纷，凉雾乡民逢三六九赶集仍然出摊，闲来无事的爹爹坐在路边看美女，美女做生意见盯着武汉老帅锅，陆陆侯续来了不少侯鸟，热干面大招牌街上凑热闹，把凉雾乡搞得像小武汉。

2024.6.21.手机小米14U记录

文章来源：潇潇书旅 2024年08月31日 侵删   图片：刘国平摄影《微距》

“ 最近重读了余华的《活着》这本书，思考人生的意义，难道只是为了工作而工作，为了生存而生存？可能每个人都有自己的答案，这是我对余华《活着》这本书的思考”

在这个纷繁复杂的世界里，我们都在寻找活着的意义。《活着》这本书，不仅是一部描绘苦难与坚韧的作品，更是一面镜子，映照出我们内心深处对生命的追问与思考。以下，是对多位读者书评的总结与感悟，希望能激励我们共同探寻生命的深刻内涵。

活着，是每个人无法回避的课题。余华在《活着》中，通过福贵的一生，向我们展示了生命的坚韧与无常。作者序言的深刻，甚至超越了正文，它如同一把钥匙，打开了我们思考生命的大门。正如加缪所言：“人活着的任何深刻理由都是不存在的。”余华和加缪，都在日复一日的重复中，发出了“为什么”的诘问，从而揭示了生命的荒谬。

然而，正是在这种分裂与疏离中，我们找到了生命的力量。《活着》告诉我们，伟大的作家必是哲学家，余华正是如此。他在福贵身上堆砌的苦难，虽然让人感到沉重，但这也是那个年代的真实写照。福贵的一生，是无数个“福贵”的缩影，他们在苦难中挣扎，却从未放弃生活的希望。

面对苦难，有人选择抱怨，有人选择默默忍受。福贵选择了后者，但这并不意味着他缺乏反抗精神。相反，他在无声中承受，是为了更好地活着。这并非对不公的妥协，而是对生命的尊重。正如书中所说：“人是为了活着本身而活着，而不是为了活着之外的任何事物而活着。”这句话道出了生命的真谛，活着，本身就是一种力量。

读者们对《活着》的评价各异，有人赞美其内容的深刻，有人感慨于纸张和封面的精美。但无论如何，这本书都让我们看到了生活的两面性：既有苦难，也有希望。我们不应被表面的不幸所迷惑，而应深入探寻背后的意义。

对于那些觉得“盛名之下，其实难副”的读者，我想说，生活本就是一场苦难的修行。福贵的故事，或许看似夸张，但它所传达的精神内核却是普遍的。我们在福贵身上看到的，不仅是那个年代的不幸，更是人类面对苦难时的坚韧与勇气。

有人感叹，自己的生活远不如《平凡的世界》给予的触动。但我想，每本书都有其独特的价值。《活着》让我们认识到，生活的不易，正是我们成长的催化剂。余华以其60年生人的身份，书写了超越时代的作品，这正是他作为作家的伟大之处。

在《活着》中，我们看到了家珍的离去，苦根的悲剧，这些都是生活中无法避免的痛。但正是这些痛，让我们更加珍惜眼前的幸福。余华的文字，如同一股清流，让我们在泪水中感受到生活的真实与美好。

最后，我想对那些在生活压力下寻求释然的读者说，活着，确实不易。但我们正是在这不易中，找到了生命的价值。余华通过《活着》，传达了一种信念：即使生活烂成一滩泥，我们也要有活下去的勇气。这种勇气，是我们面对困境时的支柱，也是我们活着的动力。

《活着》让我们明白，生活是属于每个人自己的感受，不属于任何别人的看法。让我们在苦难中找寻生命的力量与意义，坚定地走下去。因为，活着，本身就是一种不凡的勇气。

 

文/梦在远方 图/红辣椒  朗诵/布谷鸟

今年又熬过了八月十五团圆日，相比去年，我今年的心力好了很多很多，去年这个时刻我沉尽在悲伤痛苦思念里，沉浸在自责，痛恨里。封闭了自己的心扉，满身是刺。

今年的节日痛苦悲伤思念依旧在，但我的自责和痛恨在慢慢减少。我的心扉也在慢慢打开，我身上的刺也不再和以前那样尖锐。

昨晚吃完饭特别想出去散步赏月，但这边的天空是阴暗的，没有能够欣赏到月亮，但我知道月亮依旧在云层里散发着光芒，八月十五虽然没有看见月亮，但我会等待八月十六更圆的月亮。

一阵风刮来我看见变黄的树叶，飘飘摇摇坠落在我脚下，心里一阵伤感。捡起这片叶子放在我的手上，不断翻看着，叶子黄中带绿，闻了闻叶子的气息，它还带有一丝绿色的生命，但季节到了，叶子必须带着使命离开，它要化成泥土奉献给大地，明年才会有新一轮生命的轮回。

一陈秋风又扑了过来，我让手上树叶随风飘走，我把外套拉紧拉链，迎着风，迎着飘来的树叶，还有路上飘来的汽笛声一起融合在八月十五的夜晚里。

8月16日 早课

中国十大雅事：
听雨、拾花、赏畫、焚香、探幽、对奕、抚琴、品茗、酌酒、候月。
【听雨】
在三院做完肾囊肿切除手术之后，半夜起来坐在护士站旁边的椅子上，听到窗外淅淅沥沥的小雨打在幽暗的玻璃上，那种感觉真的很特殊、很美好……
现在我已经拆线出院了，大病新愈的感觉真好！因为我闯过了人生的一个关隘！

8月23日

提起“天净沙”，使我们立即想起门头沟韭园村的马致远。
他们都填写了同一个词牌，都在写同一个主题：秋。
今天我写了白朴的《天净沙·秋》，语言质朴自然，很有意境！

他们俩都是元代人，但是马致远这首显然要略高一筹，比如：都写了“鸦”，“寒鸦”与“昏鸦”，一字之差，境界立即不同！
“白草红叶黄花”也远不如“断肠人在天涯”。

9月15日

苏轼：但愿人长久， 千里共婵娟。
婵娟就是美好之意，中秋假期节，送给亲朋，言简意赅，尽在其中！ 毕可鹰

9月17日

甲辰年中秋节早课
再书赞平谷大华山之楹联横幅：

赓续两千年文脉恒在平谷；
绵延三万亩桃花嫁与华山。

 

歌 曲 简 介：

《月满西楼》是安雯演唱的一首歌曲，该曲以宋代女词人李清照的《一剪梅·红藕香残玉簟秋》作为歌词，由苏越谱曲,于1994年1月1日发行，收录在专辑《想你总是在雨季》中。

宋代著名词人李清照的这首《一剪梅》，整首词几乎都是在表述对相思之意，用婉约的笔触展现出李清照内心真实的情感，意境优美，全篇几乎每句都能拿出作为佳句，是为一首别致精巧的绝世佳作。因此，这首词流传甚广，历来为文人所赞赏，尤其最后三句惊艳千古！

中国古典诗词是中华民放的文学瑰宝，数干年来被人们广为传颂，古诗词艺术歌曲是音乐与古典诗词相结合而衍生出来的一种声乐体裁，作曲家们借用这些古诗词创作出了多首艺术性极高的声乐作品，对中国艺术歌曲的发展产生了深远影响。

作曲家苏越在汲限我国传统音乐特点的同时，又借鉴西方的音乐理论和创作技巧，既保留了古诗词浓厚的韵味，又为其注入新的活力。在旋律上，作曲家将词文与音调揉搓交融，吸收古代音乐格调、音律、格式，以及现代作曲的特殊技巧，深刻地表达出了古诗词的内在美。在《月满西楼》旋律中，苏越采用传统的五声音阶油式和离调的手法，深深地体现出了相思之深沉与飘渺，再加上歌者深情婉转的演唱，将古问之情味演绎得林离尽致。

演唱者简介：

安雯，原名张静林，华人女歌手，中戏本科生，中国戏曲学院本科。是京剧大师张君秋的关门弟子，87版《红楼梦》中晴雯的扮演者，曾经也是林黛玉的候选人之一，是作曲家苏越的妻子。她10岁就进入中国戏曲学院，凭著导师京剧大师张君秋老师的举荐，安雯进入《红楼梦》剧组，竞争林黛玉没有成功，最后她演了晴雯，演完后张静林把自己的名字改成安雯。安雯从演员到歌手，再到彻底转入幕后，后来消失踪影，最后以编剧现身。

2011年11月，其前夫苏越被北京市二中院认定犯合同诈骗罪，判处无期徒刑，安雯微博坦言：宁愿与他一起死去；12月，为了给苏越筹钱还债，安雯宣布正式复出。

歌 词 欣 赏：

红藕香残玉簟秋
轻解罗裳 独上兰舟
云中谁寄锦书来
雁字回时 月满西楼

花自飘零水自流
一种相思 两处闲愁
此情无计可消除
才下眉头 却上心头
却上心头

红藕香残玉簟秋
轻解罗裳 独上兰舟
云中谁寄锦书来
雁字回时 月满西楼

花自飘零水自流
一种相思 两处闲愁
此情无计可消除
才下眉头 却上心头
却上心头

花自飘零水自流
一种相思 两处闲愁
此情无计可消除
才下眉头 却上心头
却上心头

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